骁龙Flight的光流

骁龙Flight有一个向下的灰度摄像头可用于实现基于光流的定位。

除了一个摄像头，光流还需要一个向下的距离传感器.这里讨论关于TeraRanger One的使用。

TROne通过一根定制的DF13 4转6接口线与骁龙Flight连接。线序如下：

TROne必须用10-20V的电压供电。

光流

运行光流的程序来root：

光流的程序需要来自PX4的IMU MavLink消息。你可能需要通过添加下列代码到你的中来添加一个MavLink例程到PX4中。