Gazebo仿真

    是一个自主机器人3D仿真环境。它可以与ROS配套用于完整的机器人仿真，也可以单独使用。本文简要介绍单独的使用方法。

    {% raw %}




    To view this video please enable JavaScript, and consider upgrading to a web browser that
    supports HTML5 video



    {% endraw %}

    {% mermaid %}
    graph LR;
    Gazebo—>插件;
    插件—>MAVLink;
    MAVLink—>SITL;
    {% endmermaid %}

    需要安装Gazebo和我们的仿真插件。

    Mac OS需要安装Gazebo 7，相应的需要安装xquartz，并且在没有OpenCV时无法运行。

    Linux

    PX4 SITL使用Gazebo仿真软件，但不依赖ROS。但是也可以像普通飞行代码一样进行仿真。

    ROS 用户

    正常安装

    按照Linux安装指导 安装Gazebo 7。

    确保gazebo7和libgazebo7-dev都装上了。

    进行仿真

    在PX4固件源文件的目录下运行一种机架类型（支持四旋翼、固定翼和垂直起降，含光流）的PX4 SITL。

    注意：您可以使用下面的说明来保持Gazebo运行，并且只用重新启动PX4。

    四旋翼

    2. make posix_sitl_default gazebo
    1. cd ~/src/Firmware
    2. make posix gazebo_iris_opt_flow

    3DR Solo

    标准飞机

    1. cd ~/src/Firmware
    2. make posix gazebo_plane

    plane

    1. cd ~/src/Firmware
    2. make posix_sitl_default gazebo_standard_vtol

    立式垂直起降

    Gazebo仿真 - 图2

    The current default world is the iris.wold located in the directory . The default surroundig in the iris.world uses a heightmap as ground. This ground can cause difficulty when using a distance sensor. If there are unexpected results with that heightmap, it is recommended to change the model in iris.model from uneven_ground to asphalt_plane.

    起飞

    1. [init] shell id: 140735313310464
    4. | ___ \ \ \ / /   /   |
    5. | |_/ /  \ V /   / /| |
    6. |  __/   /   \  / /_| |
    7. | |     / /^\ \ \___  |
    8. \_|     \/   \/     |_/
    13. pxh>

    右击四旋翼模型可以从弹出的菜单中启用跟随模式，这将会始终保持飞行器在视野中。

    一旦完成初始化，系统将会打印出起始位置(telem> home: 55.7533950, 37.6254270, -0.00)。你可以通过输入下面的命令让飞行器起飞：

    1. pxh> commander takeoff

    对于扩展开发会话(development sessions)，单独启动Gazebo和PX4可能会更为方便，甚至还可以从IDE中启动。

    除了现有的使用px4参数运行sitl_run.sh来加载正确的模型的cmake 目标(target)之外，它还创建了一个名为px4_的启动器目标(launcher targets)(这是原始sitl px4应用程序的thin wrapper)。 这个thin wrapper只是简单地嵌入应用程序参数，如当前工作目录和模型文件的路径。

    如何使用

    • 通过终端运行gazebo（或任何其他模拟器）服务器(server)和客户端(client)查看器：
    • 在您的IDE中选择您要调试的px4_ 目标（例如px4_iris）
    • 直接从IDE启动调试会话(session)

    这种方法显着减少了调试周期时间，因为模拟器（例如Gazebo）总是在后台运行，并且您只用重新运行非常light的px4进程。

    扩展和自定义

    为了扩展和定制仿真接口，编辑Tools/sitl_gazebo文件夹中的文件。这些代码可以从Github上的sitl_gazebo repository访问。

    提示 构建系统强制检查所有依赖的子模块，包括仿真软件。虽然这些文件夹中文件的改变不会被覆盖，但当这些改变被提交的时候子模块需要在固件库中以新的hash注册。为此，输入git add Tools/sitl_gazebo 进行提交。这样仿真软件的GIT hash就会被更新。

    仿真可以像真实的飞控一样