外部控制

外部控制允许使用运行在飞控板外部的软件去控制px4飞行控制栈。通过MAVLink协议完成这些操作，特别是和SET_ATTITUDE_TARGET消息.

在开始外部控制开发之前，固件方面需要做两项设置。

在QGroundcontrol中载入参数，并设置RC_MAP_OFFB_SW参数为想要控制外部模式激活的RC通道。这样做是非常有用的，当在外部模式出现问题时可以切换到位置控制模式。

将参数设置为921600（推荐）或者57600。这个参数将会以合适的波特率(921600 8N1或者57600 8N1)激活TELEM2端口上的MAVLink消息流，这与内部模式的数据流是相同的。

有关这些数据流的更多信息，参考source code中的”MAVLINK_MODE_ONBOARD”。

硬件设置

通常，有3种方式配置板外通讯

参考数传包括：

一个挂载在飞行器上的小型计算机，通过串口转USB适配器连接到飞控板。有许多可用的选择，主要取决于除了向飞控板发送指令外还想要进行的额外操作。

低性能机载计算机:

高性能机载计算机：

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graph TD;
comp[Companion Computer] —MAVLink—> uart[UART Adapter];
uart —MAVLink—> Autopilot;
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