OctoMap

    实现了一个三维占据栅格地图的方法。本文介绍如何在RotorS仿真中使用它。

    需要预先安装ROS，Gazebo和Rotors Simulator插件，按照Rotors Simulator中的安装这些。

    接着，安装OctoMap库

    现在，打开并在文件底部添加下面内容：

    1.     include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
    2.     link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

    执行下面两行

    1.     rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

    将下面两行

    修改为

    1.     <param name="frame_id" type="string" value="world" />    
    2.     <remap from="cloud_in" to="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points" />

    运行仿真

    在Rviz窗口的左上方，修改域，将map改为world，然后在窗口左下方单击add按钮并选择MarkerArray，最后双击MarkerArray，并将Marker Topic从/free_cells_vis_array修改为。

    现在，你应该看到地面的一部分。

    在Gazebo窗口的红色旋翼飞行器前方插入一个立方体，此时你应该可以在Rviz中看到它。