UAVCAN 固件升级
下载ESC代码:
PIxhawk ESC 1.6在通过UAVCAN设备更新固件之前, 首先要求刷新UAVCAN的启动引导程序。为了生成启动引导程序,运行:
启动引导程序生成之后,其image文件存放路径为 firmware/px4esc_1_6-bootloader.bin
, OpenOCD的配置文档为 openocd_px4esc_1_6.cfg
。可以通过 初始化ESC的启动程序。
BOARD=s2740vc_1_0 make && BOARD=px4esc_1_6 make
这将会生成两个UAVCAN的节点固件,它们都支持ESCs。它们固件image文件存放路径为com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.<git hash>.bin
和org.pixhawk.px4esc-v1-1.6-1.0.<git hash>.binn
。
下载Sapog代码库:
git clone https://github.com/PX4/sapog
cd sapog
git submodule update --init --recursive
启动引导程序的image文件存放路径为 , OpenOCD的配置文档为openocd.cfg
。可以通过 此处教程 初始化ESC的起始引导程序。
cd firmware
make RELEASE=1 # RELEASE is optional; omit to build the debug version
注意:一些较新版本的GCC导致链接期间的segfaults报错,4.9版本目前测试可用。该固件映像将位于路径firmware/build/io.px4.sapog-1.1-1.7.<xxxxxxxx>
.application.bin
,其中<xxxxxxxx>
是任意数字和字母序列。有两个版本的Zubax Orel 20硬件(1.0和1.1版本)。确保将执行程序复制到后续描述中的正确文件夹。ESC固件将检查硬件版本并在两个产品(Pixhawk ESC 1.4和Zubax Orel 20)上工作。
请参考 去学习如何生成和刷新固件。Zubax GNSS 出厂时就带有支持UAVCAN的启动引导程序,因此其固件可以通过UAVCAN使用统一方式进行更新,具体更新方式如下所述。
UAVCAN节点的文档命名遵循约定的命名方式,这种命名方式允许Pixhawk更新网络内所有的UAVCAN设备,无需考虑是哪个制造商生产的。上述步骤产生的固件文件必须要复制到SD卡或PX4 ROMFS的正确的位置,以确保设备能够很好的更新。
固件image名称通常是:
<uavcan name>-<hw version major>.<hw version minor>-<sw version major>.<sw version minor>.<version hash>.bin
com.thiemar.s2740vc-v1-1.0-1.0.68e34de6.bin
然而,由于空间和性能的限制(命名不能够超过28个字符),UAVCAN固件升级需要将这些文件名分割存储在下面的目录结构里:
例如
基于ROMFS的更新遵循以下的模型,但是文件名中包含_
前缀,因此我们添加的固件在:
/etc/uavcan/fw/<device name>/<hw version major>.<hw version minor>/_<hw name>-<sw version major>.<sw version minor>.<git hash>.bin
最终生成的文件的位置为:
- S2740VC ESC:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.thiemar.s2740vc-v1/1.0/_s2740vc-v1-1.0.<git hash>.bin
- Pixhawk ESC 1.6:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.px4esc-v1/1.6/_px4esc-v1-1.6.<git hash>.bin
- Pixhawk ESC 1.4: `ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/org.pixhawk.sapog-v1/1.4/_sapog-v1-1.4..bin``
- Zubax GNSS v1:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/1.0/gnss-1.0.<git has>.bin
- Zubax GNSS v2:
ROMFS/px4fmu_common/uavcan/fw/com.zubax.gnss/2.0/gnss-2.0.<git has>.bin
注意ROMFS/px4fmu_common目录将会挂载在Pixhawk的/etc目录下。
或者可以通过以下方式在NSH上手动启动UAVCAN固件升级进程:
uavcan start