STM32 BootLoader

    PX4 bootloader的代码在Github的 仓库。

    • FMUv1 (PX4FMU, STM32F4)
    • FMUv2 (Pixhawk 1, STM32F4)
    • FMUv4 (Pixracer 3 和 Pixhawk 3 Pro, STM32F4)
    • FMUv5 (Pixhawk 4, STM32F7)
    • TAPv1 (TBA, STM32F4)
    • ASCv1 (TBA, STM32F4)

    经过这一步会为所有支持的飞控板生成一系列elf文件，这些文件都在BootLoader目录中。

    • 断开JTAG连线
    • 连接USB电源线
    • 连接JTAG
    • LINUX:
    • MAC OS: 确认使用的是xxx口而不是tty.xxx口: tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf
    1. arm-none-eabi-gdb
    2.   (gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
    3.   (gdb) attach 1
    5.   (gdb) mon erase_mass
    6.   (gdb) load tapv1_bl.elf
    7.         ...
    8.         Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
    9.   (gdb) kill

    必备条件

    从Segger官网下载J-Link 软件并按照其教程进行安装。

    运行JLink GDB

    FMUv1:

    AeroFC:

    连接GDB

    如果出现这个错误： Error erasing flash with vFlashErase packet

    断开目标连接（同时让JTAG保持连接），进而运行下列指令

    1. mon tpwr disable
    2. swdp_scan
    3. attach 1

    此举将禁用目标连接的电源并尝试另一个刷写循环。