外部模块
- 需要指向一个与原生固件Firmware具有相同结构的目录(因此需包含一个称为
src
的目录)。 - 有两种方法:将现有模块(如examples/px4_simple_app)复制到外部目录,或者直接创建一个新的模块 。
- 重命名模块(包括CMakeLists.txt中的
MODULE
)或将其从现有的Firmware/cmake//config中移除。这是为了避免与内部模块发生冲突。 - 添加一个文件
$EXTERNAL_MODULES_LOCATION/CMakeLists.txt
,其内容包括:
px4_add_module(
MODULE modules__test_app
MAIN test_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
DEPENDS
platforms__common
EXTERNAL
)
- 执行
make posix EXTERNAL_MODULES_LOCATION=<path>
。可以使用任何其他的构建目标,但是构建目录必须是不存在的。如果它已经存在,你也可以在build文件夹中设置cmake变量。对于以后要增加的构建,就不需要再指定了。