MAVROS外部控制例程

    下面的教程是基本的外部控制，通过MAVROS应用在Gazebo模拟的Iris四旋翼上。在教程最后，应该会得到与下面视频相同的结果，即缓慢起飞到高度2米。





    在ROS包中创建offb_node.cpp文件，并粘贴下面内容：

    代码解释

    1. #include <ros/ros.h>
    2. #include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
    3. #include <mavros_msgs/CommandBool.h>
    4. #include <mavros_msgs/SetMode.h>
    5. #include <mavros_msgs/State.h>
    2.     current_state = *msg;
    3. }

    创建一个简单的回调函数，它可以保存飞控的当前状态。我们可以用它检查连接状态，解锁状态以及外部控制标志。

    我们实例化一个用来发布指令位置的发布器，一个请求解锁的客户端和一个请求改变模式的客户端。注意，对你自己的系统，根据启动文件中节点名字的不同，”mavros”前面的部分会有所不同。

    1. //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    2. ros::Rate rate(20.0);

    px4飞行栈在外部控制指令之间有500ms的时限，如果超过了时限，那么飞控将会切换回进入外部控制模式之前的模式。这正是考虑可能的延迟，发布频率必须高于2Hz的原因。这同样也是推荐从位置控制模式进入外部控制模式的原因，如果外部控制模式发生故障，飞行器将会停止动作并处于盘旋状态。

    1. // wait for FCU connection
    2. while(ros::ok() && current_state.connected){
    3.     ros::spinOnce();

    在发布之前，需要等待MAVROS和飞控建立连接。一旦接收到心跳包，该循环就会立即退出。

    1. //send a few setpoints before starting
    2. for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
    3.     local_pos_pub.publish(pose);
    4.     ros::spinOnce();
    5.     rate.sleep();
    6. }

    在进入外部控制模式之前，就必须开始发布指令，否则模式切换会被拒绝。这里，100是个随意选取的值。

    1. mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;

    设置自定义模式为OFFBOARD，参考支持的

    剩下的代码比较好理解。在解锁并起飞后，不断地请求切换至外部控制模式。在请求之间间隔5秒，不至于让飞控响应不过来。在同样的循环里，以合适的频率持续发送位姿指令。