MAVROS

    ROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯，但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。

    MAVROS可以通过源文件或者二进制文件安装。推荐使用源文件安装。

    从v0.5开始有x86和amd64平台的预编译的Debian安装包，从v0.9版本开始有Ubuntu armhf平台上的ARMv7安装包。

    源文件安装

    依赖

    假定你有一个catkin工作空间位于~/catkin_ws，如果没有，则创建一个：

    安装MAVROS需要用到ROS python工具，rosinstall和，尽管在安装ROS时可能已经安装过这些工具，但是仍然可以重新安装一遍：

    如果这是第一次使用wstool，那么需要初始化你的源空间：

    现在准备构建