光流传感器和激光雷达传感器

    本页展示了如何在INAV位置估计中设置PX4FLOW光流传感器和LIDAR-Liter激光雷达传感器。如下是一个定位的验证小视频。


    • 激光雷达

    关于LIDAR-Liter激光雷达传感器的连接，请查看页面this.
    为了得到最好的性能，请保持PX4Flow光流传感器在一个良好的位置并且不要有太大的震动。（最好在四旋翼飞行器的下方且朝向地面）

    所有的参数都能通过QGroundControl地面站进行修改

    • INAV_LIDAR_EST
      设置为1来启用基于距离测量的高度估计。

    • ​
      上面的例子中，光流传感器的安装位置会产生一个正向的X轴的偏移和一个正向的Y轴的偏移。

    对于高级用户，下面的参数也可以进行修改。但在你了解它们的用法前，不要修改它们。

    • INAV_FLOW_W
      是指光流的位置估计对整个姿态估计的权重。