可移植性

通过一个被叫做硬件抽象层或者HAL的层去均等化这种差异是一种常见的方法。

在这方面嵌入式系统有点特别，因为我们通常没有操作系统和用户可安装的软件，而是只有固件镜像，其作为一个整体被编译且伴着许多约束。因此虽然维基百科定义的传统方法可能有效，但是它不是确保可移植性最有效的方法。

简而言之，它是一组traits，其定义了HAL implementations，驱动，应用(或者固件) 之间的实现约定(implementation contracts)。这些约定包括功能(即约定，如果为某个类型实现了某个trait，HAL implementation就提供了某个功能)和方法(即，如果你要构造一个实现了某个trait的类型，约定保障你肯定有在trait中指定的方法)。

典型的分层可能如下所示:

一些在embedded-hal中被定义的traits:

• Serial communication
• I2C
• SPI
• Timers/Countdowns
• Analog Digital Conversion

像上面说的，HAL有三个主要用户:

一个HAL implentation提供硬件和HAL traits的用户之间的接口。典型的实现由三部分组成:

• 生成和初始化这个类型的函数，其经常提供不同的配置选项(速度，操作模式，使用的管脚，etc 。)
• 与那个类型有关的一个或者多个 embedded-hal traits 的

这样的一个 HAL implementation 可以有各种类型:

• 通过低级硬件访问，e.g. 通过寄存器。
• 通过操作系统，e.g. 通过使用Linux下的
• 通过适配器，e.g. 一个与单元测试有关的类型的模仿

一个驱动为一个外部或者内部组件实现了一组自定义的功能，被连接到一个实现了embedded-hal traits的外设上。这种驱动的典型的例子包括多个传感器(温度计，磁力计，加速度计，光照计)，显示设备(LED阵列，LCD显示屏)和执行器(电机，发送器)。

应用把多个部分结合在一起并确保需要的功能被实现。当在不同的系统间移植时，这部分的适配是花费最多精力的地方，因为应用需要通过HAL implementation正确地初始化真实的硬件，而且不同硬件的初始化也不相同，甚至有时候差别非常大。用户的选择也在其中扮演了非常重大的角色，因为组件能被物理连接到不同的端口，硬件总线有时候需要外部硬件去匹配配置，或者用户在内部外设的使用上有不同的考量。